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J-GLOBAL ID：201702258828536759   整理番号：17A1253449

ニューラルネットワークはロボットマニピュレータの反復学習制御【Powered by NICT】

Neural network based repetitive learning control of robot manipulators

著者 (3件)： Cobanoglu Necati (Department of Electrical & Electronics Engineering, Izmir Institute of Technology, 35430 Turkey) ,  Tatlicioglu Enver (Department of Electrical & Electronics Engineering, Izmir Institute of Technology, 35430 Turkey) ,  Zergeroglu Erkan (Department of Computer Engineering, Gebze Technical University, 41400, Kocaeli, Turkey)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 5318-5323  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 周期的タスクを実行するロボットマニプレータの制御は本研究で考察した。制御問題は,ロボットマニピュレータの動的モデルにおける不確実性の存在により複雑である。この制限に対処するために,モデルを用いない反復学習制御器設計を目的とした。重制御努力を低減するために,ニューラルネットワークに基づく補償項は反復学習コントローラに融合した。起源に追従誤差の収束性をLyapunov法により保証される。提案コントローラの有効性を実証するために実施した数値シミュレーションと実験。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  *ニューラルネットワーク ,  不確実性 ,  制御装置 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  追従誤差 ,  *反復学習 ,  *反復学習制御 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ニューラルネットワーク ,  ロボットマニピュレータ ,  反復学習制御