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J-GLOBAL ID：201702258918495249   整理番号：17A1348843

独立駆動トルク配分を持つ移動ロボットを導くスキッドの適応ロバスト制御【Powered by NICT】

Adaptive robust control of skid steer mobile robot with independent driving torque allocation

著者 (3件)： Jianfeng Liao (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Zheng Chen (Ocean college, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Yao Bin (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 340-345  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スキッド操舵移動ロボットは様々な分野で広く使用されている。スキッドステア型移動ロボットのための既存の制御装置の大部分では,車輪速度は遠隔操作または高レベル計算機から所望の速度を追跡するために独立して制御される。しかし,この種の制御法は実際のスキッド操舵移動ロボットのチャタリング現象につながる可能性がある。本論文では,チャタリング現象の原因を解析した。この問題を解決するために,トルク配分技術を集積した二レベル適応ロバスト制御則を提案した。高レベルでは,同じ側に最小速度は目標速度を追跡する適応ロバスト制御則を開発した。低レベルでは,各モータの駆動トルクを制御するための開発したトルク配分法。さらに,ホイールは,地面から持ち上げるときホイールのスピンを避けるために提案した同じ側に各車輪の誤差を考慮した新しい制御則。提案方式の優れた性能を検証するために実施した比較実験。結果は,提案した制御器は良好な性能を達成し,地盤条件と良く適合することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *スキッド ,  電動機 ,  制御方式 ,  制御則 ,  制御装置 ,  チャタリング ,  *移動ロボット ,  比較試験 ,  遠隔制御 ,  *トルク
準シソーラス用語： *適応ロバスト制御 ,  *駆動トルク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 駆動トルク ,  配分 ,  移動ロボット ,  スキッド ,  適応ロバスト制御