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J-GLOBAL ID：201702259121508045   整理番号：17A1214808

マルチロボットシステムのための統合信頼性に基づく制御システム:実環境の開発と実験【Powered by NICT】

Integrated trust based control system for multirobot systems: Development and experimentation in real environment

著者 (2件)： Rishwaraj G. (School of Engineering, Monash University Malaysia, Jalan Lagoon Selatan, 47500 Bandar Sunway, Selangor, Malaysia) ,  Ponnambalam S.G. (School of Engineering, Monash University Malaysia, Jalan Lagoon Selatan, 47500 Bandar Sunway, Selangor, Malaysia)
資料名： Expert Systems with Applications  (Expert Systems with Applications)
巻： 86  ページ： 177-189  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0178A  ISSN： 0957-4174  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチロボットシステムにおいて,ロボット間の協力がロボットが一体となって働く事が必要とするミッション目標を成功させるために重要である。このような状況下で,互いに間の信頼は,与えられた目的を達成するための有効性を確保する上で重要な役割を果たすロボット間の協力がヒトとの連携と類似している。同定とシステムにおける信頼できるロボットのみ協力によるロボットの協調効率を改善することを目的としたマルチロボットフレームワークのための信頼に基づく制御システムの開発について述べた。開発した制御システムは,信頼性評価モデルを埋め込んだ,直接信頼性を計算するための時間差学習へのMarkovゲーム概念の新しい適応を用いて設計し,新しい発見的方法を用いた間接信頼を統合することである。シミュレーションと実世界実験は開発したモデルの性能を比較し,評価するために実施した。実験からの証拠は,強く発達した信頼性に基づく制御システムは信頼と信用できないロボットより効率的なタスク完了を間効果的に区別できることを示唆した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 発見的方法 ,  *ロボット ,  学習 ,  *マルチロボット ,  ヒト ,  *信頼性 ,  モデル ,  ゲーム ,  *制御系
準シソーラス用語： 時間差 ,  信頼性評価 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： マルチロボットシステム ,  信頼性評価 ,  時間差学習

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： マルチロボットシステム ,  統合 ,  制御システム ,  環境 ,  開発 ,  実験