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J-GLOBAL ID：201702259218072065   整理番号：17A1286679

8自由度ワイアマニピュレータの自己運動多様体解析【JST・京大機械翻訳】

Self-motion manifold analysis on 8-DOF fiber placement manipulator

著者 (5件)： Xu Peng (南京航空航天大学机電学院,南京,210016) ,  Zhao Dongbiao (南京航空航天大学机電学院,南京,210016) ,  Ying Mingfeng (南京航空航天大学机電学院,南京,210016) ,  Cheng Jinxiang (南京航空航天大学机電学院,南京,210016) ,  Li Kui (南京航空航天大学机電学院,南京,210016)
資料名： Dongnan Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)  (Dongnan Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban))
巻： 47  号： 2  ページ： 254-258  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0606A  ISSN： 1001-0505  CODEN： DDXZB9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 勾配射影アルゴリズムによって得られた冗長マニピュレータの逆解法には,最適解の欠陥があるというわけではなく,8自由度の冗長な機械的手関節の逆解を解析するための多様体方法を提案した。マニホールド法により得られた逆解は冗長マニピュレータのすべての関節逆解を含み、自己運動制御の全面的最適化を実現するのに有利である。逆マニホールド多様体の空間多次元特性に従って,8自由度ワイアマニピュレータの関節空間において,それぞれの位置の関節多様体と姿勢関節の多様体を定義し,三次元空間におけるシミュレーションマッピング曲面を得た。結果により、コアモード自由度が固定空間内の運動であるため、7自由度のワイアマニピュレータと比較して、8自由度のワイアマニピュレータのシミュレーション曲面多様体は柔軟性と回避障害能力において、いずれも大幅に向上したことが明らかになった。最後に,シミュレーション結果は,提案した方法が正しいことを示し,シミュレーション結果は,航空機S形状入口を例として用いたシミュレーション結果により,提案した方法が正しいことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動制御 ,  射影 ,  シミュレーション ,  *自由度 ,  最適化 ,  アルゴリズム ,  柔軟性 ,  *多様体 ,  高次元 ,  航空機 ,  マニホールド
準シソーラス用語： 最適解 ,  逆解析 ,  冗長マニピュレータ ,  *自己運動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： manifolds ,  fiber placement ,  inverse solutions ,  inlet

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自由度 ,  ワイア ,  マニピュレータ ,  自己運動 ,  多様体 ,  解析