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J-GLOBAL ID：201702259336239733   整理番号：17A1272554

色とテクスチャー特性に基づく2輪移動ロボットのVisio制御【Powered by NICT】

Visio control of two-wheeled mobile robot based on color and texture attributes

著者 (3件)： Ben Mansour Sabri-M (LTSIRS Department, National Engineering School of Tunis, Tunis, Tunisia) ,  Cherif Sami (LTSIRS Department, National Engineering School of Tunis, Tunis, Tunisia) ,  Naceur Saber-M (LTSIRS Department, National Engineering School of Tunis, Tunis, Tunisia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IC_ASET  ページ： 134-139  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,非ホロノミック二輪移動ロボットの追従制御システムVisioと経路を詳述した。二制御ブロックに基づく制御アルゴリズムを提案した。速度内部ループ調節は最初の構造の安定性を確実にするために状態フィードバック定理に基づいて研究した。第二アウターループ制御はロボットは点集合として示した所望の目的地に沿ってナビゲート可能にするために提案した。モデル予測制御システムに基づいている。費用関数と速度制限である予測制御の制約を規定しなければならない:制御における異なるナビゲーショントラジェクトリーの使用は,ロボットを適合させる異種変位のすることができる。色とテクスチャー特性に基づく障害物検出アルゴリズムはラズベリーPI上に実装し,一般的と高速光処理計算機として設計した。最適化は,画像処理の性能と消費エネルギーの最小化の最大化に基づいている。著者らの障害物検出アルゴリズムは三つの主なステップ,すなわち色変換,色及びテクスチャ属性の測定とブースティングアルゴリズムによる分類に従った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 費用関数 ,  追従制御 ,  画像処理 ,  速度制限 ,  *移動ロボット ,  エネルギー消費 ,  予測制御 ,  *ロボット ,  最適化
準シソーラス用語： 検出アルゴリズム ,  モデル予測制御 ,  状態フィードバック ,  制御アルゴリズム ,  非ホロノミック ,  *テクスチャ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 色 ,  テクスチャー特性 ,  輪 ,  ロボット