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J-GLOBAL ID：201702259573592920   整理番号：17A1210020

円筒形質転換粗圧延探査機(TRREx)の駆動ローリングの動力学のモデリング,製作および実験的検証【Powered by NICT】

Modeling, construction and experimental validation of actuated rolling dynamics of the cylindrical Transforming Roving-Rolling Explorer (TRREx)

著者 (4件)： Edwin L. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, North Carolina State University, Raleigh, NC 27695, United States) ,  Mazzoleni A. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, North Carolina State University, Raleigh, NC 27695, United States) ,  Gemmer T. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, North Carolina State University, Raleigh, NC 27695, United States) ,  Ferguson S. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, North Carolina State University, Raleigh, NC 27695, United States)
資料名： Acta Astronautica  (Acta Astronautica)
巻： 132  ページ： 43-53  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0035B  ISSN： 0094-5765  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 過去数年にわたる惑星表面探査技術は,多様な場面での顕著な進歩が見られた。ロボット探査プラットフォームであるより複雑になるとより挑戦的なミッションに着手することができた。,特に移動の多重モードを有することを形質転換アーキテクチャ,より多くの非従来型設計が研究されている。本研究は形質転換粗圧延探査機(TRREx)と呼ばれるそのような新規変換ローバの能力を調べた。アルマジロとゴールデン車輪クモによる生物学的にヒントを得た,TRRExは二モード移動であった:それは良性地形上の従来のローバのような六輪に透過することができるが,急な凹凸斜面を交渉する必要に応じ球へ変態することができる。負勾配の不在においてさえも,球状配置における自走する能力は,TRRExの汎用性とその概念の値を増加させた。「駆動圧延」達成できることを示し,そのような自走式移動の実現可能性と価値を調べるために用いることができることをTRRExのこのプロトタイプ版の動的モデルを提示したプロトタイプ円筒TRRExを作成してテストした。最後に,プロトタイプを用いた実験から得られた実験結果に動的モデルを用いた計算機シミュレーションからの結果を比較してこの動的モデルを検証する結果を提示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *モデリング ,  プロトタイプ ,  計算機アーキテクチャ ,  *円筒 ,  汎用性 ,  ダイナミックモデル ,  *粗圧延 ,  *圧延 ,  ロボット ,  計算機シミュレーション ,  *横揺れ ,  多モード
準シソーラス用語： 自走式 ,  自己推進 ,  天体車 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 下水,廃水の生物学的処理  (SC03060H)

タイトルに関連する用語 (9件)： 形質転換 ,  粗圧延 ,  探査 ,  ローリング ,  動力学 ,  モデリング ,  製作 ,  実験 ,  検証