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J-GLOBAL ID：201702259605186183   整理番号：17A1648286

室内低コスト移動ロボットSLAMのための新しい方法【Powered by NICT】

A new method for indoor low-cost mobile robot SLAM

著者 (4件)： Xi Weina (Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, 518055 Shenzhen, P.R. China) ,  Ou Yongsheng (CAS Key Laboratory of Human-Machine Intelligence-Synergy Systems, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, 518055 Shenzhen, P. R. China) ,  Peng Jiansheng (Hechi University) ,  Yu Gang (Harbin Institute of Technology, Shenzhen)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICIA  ページ： 1012-1017  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時Localizatoinとマッピング(SLAM)はロボット研究の活発な分野であり,移動ロボットの位置技術はSLAMの分野で非常に重要な問題である。低コストと高い性能を,市販のロボットのバランスできない,低コストセンサを用いたより良い性能を達成する。本論文では,複雑な室内環境の研究に焦点を当て,点雲マッチングと低コスト移動ロボット位置決めの新しい方法を示した。先ず,建屋グリッドマップによるレーザ画像からの距離の範囲内でデータを変化させ,各地図は他に関係スケーリングを持たない考察した。第二に,回転角を得るために使用されている高速フーリエ変換。平行移動パラメータを得るために,地図の水平投影と垂直投影に使用される一次元Fourier変換。位置決め結果に基づいてマップを構築することができる。最後に,他の一般的な方法との比較実験を行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： マッチング ,  *ロボット ,  *移動ロボット ,  高速Fourier変換 ,  屋内環境 ,  一次元 ,  位置決め ,  レーザ ,  画像 ,  センサ ,  比較試験 ,  回転角
準シソーラス用語： 平行移動 ,  *SLAM ,  *屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 室内 ,  移動ロボット ,  SLAM