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J-GLOBAL ID：201702259662328752   整理番号：17A1035254

リンク体操ロボットの動力学解析と実験【Powered by NICT】

Dynamics analysis and experiment of a 3-link gymnastic robot

著者 (5件)： Dung-Han Lee (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei 106, Taiwan) ,  Jui-Hsiu Hsu (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei 106, Taiwan) ,  Po-Wen Lin (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei 106, Taiwan) ,  Te-Hsin Chang (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei 106, Taiwan) ,  Pei-Chun Lin (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei 106, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCAR  ページ： 174-179  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 望ましいフロントフリップ運動に必要な主要パラメータを同定するためにシミュレーションと実験の両方を用いた3リンク体操ロボットの動力学を調べた。本研究の目的は以下の通りである:(1)体操選手ロボットの数学モデルを構築し,3リンク体操ロボットのためのシミュレーションによる理論的結果を検証,(2)3リンク機構を設計し,異なる条件の下で実験を行い,(3)シミュレーションと実験の両方の結果を比較し,パラメータと対応する運動の間の関係を解析した。これら目的を達成するために,まず,3リンク体操ロボットの理論的モデルを提案した。,シミュレーション結果は,モデルを検証するために提供した。次に,3リンクロボット機構を設計し,作製し,実験はシミュレーション結果で観察された動力学挙動を実証した。本論文では,任意の望ましいフロントフリップ運動を実行する理想的な初期条件を提供する。3リンク機構の初期角度は主に前面フリップ性能に影響を与えるパラメータであることが分かった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： リンク機構 ,  初期条件 ,  *体操 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  数学モデル ,  モデル
準シソーラス用語： 理論モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： リンク ,  体操 ,  ロボット ,  動力学 ,  解析 ,  実験