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J-GLOBAL ID：201702259891279659   整理番号：17A1035375

スパース格子特性法を用いたUAV(無人機)の最適制御【Powered by NICT】

Optimal control of UAVs using the sparse grid characteristic method

著者 (3件)： Kang Wei (Graduate School of Engineering and Applied Science, Naval Postgraduate School, Monterey, California, USA) ,  Yakimenko Oleg (Graduate School of Engineering and Applied Science, Naval Postgraduate School, Monterey, California, USA) ,  Wilcox Lucas (Graduate School of Engineering and Applied Science, Naval Postgraduate School, Monterey, California, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCAR  ページ： 771-776  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： フィードバック制御を用いた無人機の実時間最適操縦は効率的な計算アルゴリズムを必要とする。U AVの安定性と追跡制御は広く用いられている。しかし,コスト汎関数を最小化する必要があることをU AVの最適制御は困難である。本論文におけるアプローチは,粗い格子特性法に基づいている。スパース格子を用いて,HJB方程式を解くための次元の呪いを軽減した。各格子点では,最適制御はPontryagin最大(あるいは最小)原理に基づく特性法を用いて計算した。アルゴリズムは二つの部分から構成され,オフライン計算アルゴリズムは,フィードバック制御則の設計と補間を用いたリアルタイムreceding horizon制御のためのオンラインアルゴリズムのためのHJB方程式を解いた。法は,閉ループ制御を試験するためにUAVモデルに適用した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  フィードバック制御 ,  追従制御 ,  *透視図法 ,  運転 ,  汎関数 ,  *無人機 ,  *最適制御
準シソーラス用語： オンラインアルゴリズム ,  オフライン ,  次元の呪い ,  計算アルゴリズム ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 航空機  (QK06000K) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 格子 ,  UAV ,  無人機 ,  最適制御