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J-GLOBAL ID：201702259918795825   整理番号：17A1253301

前進確率的到達集合の計算:確率的,動的障害物回避への応用【Powered by NICT】

Computation of forward stochastic reach sets: Application to stochastic, dynamic obstacle avoidance

著者 (3件)： HomChaudhuri Baisravan (Electrical and Computer Engineering, University of New Mexico, Albuquerque, 87131, USA) ,  Vinod Abraham P. (Electrical and Computer Engineering, University of New Mexico, Albuquerque, 87131, USA) ,  Oishi Meeko M. K. (Electrical and Computer Engineering, University of New Mexico, Albuquerque, 87131, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 4404-4411  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 前方確率範囲(FSR)セットとその確率測度を効率的に計算する方法を提案した。アフィン外乱入力を持つ非線形システムは確率的であると制限されていることを考察した。このモデルは事前既知コントローラを用いた制御されないシステムとシステムを含み,移動ロボットにおける障害物回避の問題点に発生することが多い。有限時間コントローラ設計における制約として用いた場合,FSRセットとその確率測度は,確率的衝突回避を容易にする。これは障害は,敵対者は,違反できないハード制約を生成する推定伝統的なゲーム理論的アプローチと対照的である。剛体障害物の形状に対応するためにこの手法を調整し,各障害物の剛体形状が凸である場合凸性を保証することを示した。混合整数計画法(線形ロボットと障害物動力学)によるマルチ障害物回避のための既存の方法を拡張したFSR解析を用いて導出した機会制約に対応する。確率的動力学を持ついくつかの剛体障害物を避けながらロボットを駆動する望ましい目標に,後退ホライゾン制御器を合成するためにこの方法を用いた。障害物からの最悪の場合の作用を推定する方法が失敗した場合の著者らのアプローチは解を提供することができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 凸形 ,  制御装置 ,  *障害物回避 ,  混合整数計画法 ,  移動ロボット ,  ゲーム理論 ,  確率測度 ,  線形性 ,  剛体 ,  非線形系 ,  ロボット ,  衝突回避
準シソーラス用語： 機会制約 ,  敵対者 ,  制御設計 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 前進 ,  確率 ,  集合 ,  計算 ,  障害物回避 ,  応用