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J-GLOBAL ID：201702259925563133   整理番号：17A1277260

Stewartプラットフォームのための摂動推定を用いた連続ターミナルスライディングモード制御【Powered by NICT】

Continuous terminal sliding mode control with perturbation estimation for a stewart platform

著者 (7件)： Luong Tuan Anh (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, 16419, Korea) ,  Seo Sungwon (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, 16419, Korea) ,  Jeon Jeongmin (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, 16419, Korea) ,  Park Jeongyeol (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, 16419, Korea) ,  Koo Ja Choon (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, 16419, Korea) ,  Choi Hyouk Ryeol (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, 16419, Korea) ,  Moon Hyungpil (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, 16419, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： URAI  ページ： 360-365  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,Stewartプラットフォームのための摂動推定を持つ有限時間連続ターミナルスライディングモードコントローラを開発した。ロボットの動的モデル,能動関節空間で定式化に基づいて,則と有限時間スライディング表面に到達する有限時間を特定するために設計した連続スライディングモード型制御則。添加では,非モデル化動力学および時変外乱を補償する推定不確実性項を組み込まれ,従って,コントローラのロバスト性を改善する。安定解析はリアプーノフ理論を用いて行った。制御器の有効性を,計算トルク制御装置との比較においてシミュレーションにより検証し,モデルパラメータ変動と時変不確実性がある。シミュレーション結果は,提案したコントローラは,計算トルク法に小さな追従誤差(約10倍小さい)の優れた性能を持つことを示し,自由チャタリングとモデルパラメータ変動(30%まで)と時変不確実性に対してロバストである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不確実性 ,  *スライディングモード制御 ,  トルク制御 ,  制御則 ,  制御装置 ,  *摂動 ,  チャタリング ,  ロバスト性 ,  ダイナミックモデル ,  シミュレーション ,  *ターミナル ,  安定性解析
準シソーラス用語： モデルパラメータ ,  *スライディングモード ,  *Stewartプラットフォーム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： Stewartプラットフォーム ,  摂動 ,  推定 ,  ターミナル ,  スライディングモード制御