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J-GLOBAL ID：201702260025525867   整理番号：17A1529766

球面番号のターゲットを用いた直列マニピュレータの測定法を示した。【JST・京大機械翻訳】

A Measurement Method of Serial Manipulator Making Use of Spherical Numbered Targets

著者 (4件)： Liu Jie (江南大学机械工程学院江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫,214122) ,  Ping Xueliang (江南大学机械工程学院江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫,214122) ,  Qi Fei (江南大学机械工程学院江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫,214122) ,  Jiang Yi (江南大学机械工程学院江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫,214122)
資料名： Jixie Kexue yu Jishu  (Jixie Kexue yu Jishu)
巻： 36  号： 3  ページ： 448-454  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2050A  ISSN： 1003-8728  CODEN： JKJIE6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 広い範囲で高精度のマニピュレータの実際の姿勢データを得るために,マニピュレータの運動学モデルの真のパラメータを同定するために,球面ターゲットに基づく直列マニピュレータの測定方法を提案し,そして,二重視覚のリアルタイム追跡と末端フランジの剛性を結合した標準的なターゲット球を用いて,実時間追跡を行った。球体の表面に設置された標識点は特殊な配列分布によって区別され、球中心座標と標的球方向は任意に捕捉された少なくとも4つの点と既知の空間幾何位置の関係によって求められ、作業空間内の任意の運動機械アームによって末端の球の姿勢測定が行われる。姿勢誤差モデルを確立し,最小二乗法を用いて,正確な幾何学的パラメータを同定し,マニピュレータの誤差キャリブレーションを実現した。実験結果により,本方法は,高精度を持ち,そして,従来の視覚システムにおける位置追跡の視野を,克服し,そして,マニピュレータの末端位置測定のコストを減少し,そして,機械的アームの位置決め精度を,効果的に改善することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： フランジ ,  アーム ,  剛性 ,  *球面 ,  最小二乗法 ,  視覚 ,  位置測定 ,  幾何学 ,  *マニピュレータ ,  作業空間
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  位置追跡 ,  幾何学的パラメータ ,  運動学モデル ,  高精度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： space geometry ,  pose measurement ,  positioning accuracy ,  binocular vision ,  serial manipulator

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 球面 ,  番号 ,  ターゲット ,  直列 ,  マニピュレータ ,  測定法