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J-GLOBAL ID：201702260205498636   整理番号：17A1266017

クワッドローターへの応用を持つ新しい3軸視覚姿勢推定アルゴリズム【Powered by NICT】

A novel three-axis visual attitude estimation algorithm with application to quadrotors

著者 (2件)： Liu Yuance (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong, P. R. China) ,  Chen Michael Z. Q. (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 5436-5441  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 姿勢推定は,種々のタイプの自動車,特に空中および水中車両に必須である。それらの車の多くは,その姿勢を推定するための搭載慣性機械ユニット(IMU)に依存しており,いくつかはさらにアルゴリズムを,Kalmanフィルタのような,推定およびこのようにして安定性を改善した。しかし,加速度計からのジャイロスコープと劣化した推定からドリフト推定は,姿勢推定の精度を制限する。本論文では,それ自身の姿勢を回収するための予め設定された物体を観察カメラを利用した新しい方法を提案した。推定はドリフトできる十分な精度を維持した。姿勢推定精度を実験により検討した。提案した方法の有効性を実証するために,クワッドローター動力学を用いたシミュレーションモデルを行った。提案アルゴリズムからの推定結果は,IMUからの測定と融合し,姿勢推定のための改善された精度を示す適応した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ドリフト ,  Kalmanフィルタ ,  カメラ ,  加速度計 ,  *視覚 ,  自動車 ,  ジャイロスコープ ,  シミュレーションモデル ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： 推定精度 ,  *姿勢推定 ,  *推定アルゴリズム ,  *三軸 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： クワッドローター ,  応用 ,  3軸 ,  視覚 ,  姿勢推定 ,  アルゴリズム