文献

J-GLOBAL ID：201702260625385409   整理番号：17A0685031

ジェスチャとエンドエフェクタの軌道計画と制御を同時に行う操作機器

A manipulative instrument with simultaneous gesture and end-effector trajectory planning and controlling

著者 (2件)： Lin Hsien-I (Graduate Institute of Automation Technology, National Taipei University of Technology, Taipei, Taiwan) ,  Nguyen Xuan-Anh (Graduate Institute of Automation Technology, National Taipei University of Technology, Taipei, Taiwan)
資料名： Review of Scientific Instruments  (Review of Scientific Instruments)
巻： 88  号： 5  ページ： 055107-055107-12  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： D0517A  ISSN： 0034-6748  CODEN： RSINAK  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： エンドエフェクタの軌道計画を達成するために冗長マニピュレータを操作すると同時に,オンラインプログラミングにおけるそのジェスチャを制御するために,人間の動きを組み込むことは有用かつ柔軟な選択肢である。本論文では,人間の遠隔操作による腕のジェスチャとエンドエフェクタの軌道を同時に制御できる操作機器を中心に論じた。装置は二つの部分に分けられる。第一に,人間のモーションキャプチャとデータ処理のために,人間のジェスチャを捕捉するためのマーカシステムを提案した。第二に,マニピュレータの運動制御は拡張したたマルチタスキング法と,それぞれ逆運動に到達する逆運動学により実現した。特に,マルチタスキング法の局所解および発散問題は,提案した拡張マルチタスキング法により解決した。提案手法の有効性を検証するために,7自由度のマニピュレータを用いてシミュレーションと実験を行った。シングルタスキング,オリジナルマルチタスキングと拡張マルチタスキングアルゴリズムを比較した。その結果,提案した拡張法によるエンドエフェクタの位置精度が良好であり,人間のジェスチャと最も類似したジェスチャを有することを示した。さらに,実験結果は,提案した装置がオンラインで実現されたことを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *エンドエフェクタ ,  挙動 ,  計画 ,  軌道制御 ,  *マニピュレータ ,  計算機プログラミング ,  遠隔制御 ,  モーションキャプチャ ,  計算機処理方式 ,  アルゴリズム ,  ロボット
準シソーラス用語： ジェスチャー ,  マルチタスク ,  ロボット工学 ,  遠隔操作 ,  *軌道計画 ,  *冗長マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ジェスチャ ,  エンドエフェクタ ,  軌道計画 ,  操作機器