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J-GLOBAL ID：201702260634159048   整理番号：17A1271793

積分触覚フィードバックを用いたリモート遠隔操作のための視覚ベース共有制御【Powered by NICT】

Visual-based shared control for remote telemanipulation with integral haptic feedback

著者 (3件)： Pedemonte Nicolo (CNRS at Irisa and Inria Rennes Bretagne Atlantique, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes Cedex, France) ,  Abi-Farraj Firas (CNRS at Irisa and Inria Rennes Bretagne Atlantique, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes Cedex, France) ,  Giordano Paolo Robuffo (CNRS at Irisa and Inria Rennes Bretagne Atlantique, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes Cedex, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5342-5349  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 今日欧州諸国はなければならないことが最大の環境課題の一つが直面は核廃棄物の過去半世紀を扱う。維持コストを最適化するために,核廃棄物はその放射レベルに応じて選別,偏析し,貯蔵する必要がある。この目的のために,[1]では,最近マスター装置による放射性廃棄物の遠隔操作作業中の二遠隔ロボットアーム(グリッパとカメラで他を備えた1)の制御における人間オペレータを容易にする意味視覚ベース共有制御アーキテクチャを提案した。演算子は,タスク実行の間,彼女/彼の運動コマンドの実現可能性の情報力キューを受け取ることができた。演算子は唯一の瞬間的速度コマンド(適切な作業空間における)を提供し,瞬発力フィードバックキューを受け取ることができるので[1]で提示した戦略,有効にもかかわらず,は局所性問題に悩まされている。一方,「作業空間における全将来軌道を’去勢し,全体計画軌道(考察した系の拘束のため)に沿った対応する積分力フィードバックを受ける能力は,演算子の性能を大幅に高めることができ,複雑な操作タスクを扱う。本研究の目的は,これらの要求条件を考慮することができる計画ベース共有制御アーキテクチャに対する[1]拡張することである。模擬スレーブロボットと実マスター装置を用いたhuman/hardwareに-ループ実験により,提案手法の実現可能性と有効性を実証するために報告した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボットアーム ,  *視覚 ,  保全費 ,  *積分 ,  最適化 ,  局所性 ,  待ち行列 ,  *遠隔制御 ,  オペレータ ,  放射性廃棄物 ,  作業空間
準シソーラス用語： フォースフィードバック ,  制御アーキテクチャ ,  *共有制御 ,  *触覚フィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 放射性廃棄物  (MB05000Y)

タイトルに関連する用語 (5件)： 積分 ,  触覚フィードバック ,  遠隔操作 ,  視覚 ,  共有制御