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J-GLOBAL ID：201702260735511564   整理番号：17A1667968

PSOの最適化による6自由度マニピュレータの全局高速端末スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

A PSO-based global fast terminal sliding mode controllerfor 6-DOF manipulators

著者 (3件)： Wang Hu (广西大学 電气工程学院,广西 南寧,530004) ,  Hu Likun (广西大学 電气工程学院,广西 南寧,530004) ,  Tan Ying (广西大学 電气工程学院,广西 南寧,530004)
資料名： Zhineng Xitong Xuebao  (Zhineng Xitong Xuebao)
巻： 12  号： 2  ページ： 266-271  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2755A  ISSN： 1673-4785  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 6自由度マニピュレータの制御システムに対して、粒子群最適化(PSO)アルゴリズムに基づくグローバル高速末端スライディングモード制御方法を提案し、システムのチャタリングをより大きく減少させ、システムの応答速度を向上させた。マニピュレータの多入力多出力の特徴に対して、設計を簡単にするため、システムを6つの二次サブシステムに分け、各関節に対して設計を行い、制御法則の特異性を分析し、同時にLyapunov理論を用いてシステムの安定性を証明し、PSOアルゴリズムに基づいて制御パラメータの最適化を完成した。実験結果は以下を示す。最適化後の制御法はシステムの高速性を向上させるだけでなく、システムのチャタリングを明らかに減少させ、システムに良好な動的静的性能を持たせることができる。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *最適化 ,  制御方式 ,  制御系 ,  *マニピュレータ ,  制御則 ,  チャタリング ,  *高速度 ,  *自由度 ,  *スライディングモード制御
準シソーラス用語： 制御パラメータ ,  Lyapunov理論 ,  MIMO ,  応答速度 ,  粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： automatic control technology ,  6-DOF manipulator ,  Lyapunov theory ,  PSO algorithm ,  global fast terminal sliding mode ,  control law ,  chattering

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E)

タイトルに関連する用語 (5件)： PSO ,  最適化 ,  6自由度 ,  マニピュレータ ,  スライディングモード制御