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J-GLOBAL ID：201702260790020446   整理番号：17A0380547

EMG制御による二重段階曲げ器用なロボットハンドの研究【Powered by NICT】

Research of a dual stage bending dexterous robotic hand with EMG control

著者 (6件)： Yao Wei (Department of Precision Machine and Precision Instrumentation, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui Province, 230026, China) ,  Jin Hu (Department of Precision Machine and Precision Instrumentation, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui Province, 230026, China) ,  Liu Chunshan (Department of Precision Machine and Precision Instrumentation, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui Province, 230026, China) ,  Xu Min (Department of Precision Machine and Precision Instrumentation, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui Province, 230026, China) ,  Yang Jie (Department of Precision Machine and Precision Instrumentation, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui Province, 230026, China) ,  Dong Erbao (Department of Precision Machine and Precision Instrumentation, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui Province, 230026, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 515-520  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は,ソフト複合フィンガー(SCF)であったソフト複合構造と形状記憶合金(SMA)ワイヤで駆動される固体ヒンジからなる新しい二段階曲げ器用なロボットハンドを示した。ソフト複合構造の三層弾性PVCプレートを用いた等価固有面,SMAワイヤを作動層と軟質材料ポリジメチルシロキサン(PDMS)を用いた基礎構造である。SCFの指定は,その次元情報と動作原理は,生体工学的指のパラメータを決定したヒト指により示唆された。SCFの曲げ原理は以下のように記述できる:ヒンジは基節骨および中手骨の間の相対的回転を提供する;ソフト複合構造は,これに基づいて曲がり,ソフトタッチを提供した。2段曲げ構造は変形と力出力を強化する。異なる長さのいくつかのSCFは器用なロボットハンドを形成した。アクチュエータのkinestateを制御することで器用なロボットハンドにより達成される種々のジェスチャ。筋電図(EMG)は,生体工学的ハンドを制御するために用いた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 金属線 ,  筋電図 ,  中手骨 ,  ヒンジ ,  生体工学 ,  *複合構造 ,  アクチュエータ ,  弾性 ,  ヒト ,  形状記憶合金
準シソーラス用語： 身振り ,  基節骨 ,  動作原理 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の金属組織学  (WB01040Y)

タイトルに関連する用語 (5件)： EMG ,  段階 ,  曲げ ,  ロボットハンド ,  研究