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J-GLOBAL ID：201702260893359495   整理番号：17A0727441

直列結合型振動推進機構の高効率駆動(自由度と振動モードが推進に及ぼす影響)

著者 (5件)： 人見振太朗 (滋賀県大 大学院) ,  栗田裕 (滋賀県大 工) ,  大浦靖典 (滋賀県大 工) ,  田中昂 (滋賀県大 工) ,  福元大輝 (滋賀県大)
資料名： 日本機械学会関西支部定時総会講演会講演論文集  (日本機械学会関西支部定時総会講演会講演概要集)
巻： 92nd  ページ： 379  発行年： 2017年03月13日 
JST資料番号： L0014A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多自由度ロボットの移動法として振動を利用した移動機構を考案し,高効率な駆動について検討した。まず,複数の台車間をばねで結合した直列結合台車を作製し,前進時と後退時で摩擦力差が生じる機構を付加することで振動により推進する機構を実現した。直列結合型振動推進機構の駆動として固有振動数を用いることで推進速度が最も速くなることを明らかにした。また,効率の評価を加振力による速度の変化率で行った。その結果モードによって推進効率が変化することが明らかになった。(著者抄録)

シソーラス用語： 直列接続 ,  *機械振動 ,  機構 ,  *駆動機構 ,  効率 ,  自由度 ,  振動モード ,  推進 ,  リニアモータ ,  台車 ,  摩擦 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： ボイスコイルモータ ,  高効率 ,  推進機構 ,  多自由度

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 直列 ,  推進 ,  高効率 ,  自由度 ,  振動モード