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J-GLOBAL ID：201702260911931017   整理番号：17A1353374

1 3-RPS並列センサの剛性解析と検証【Powered by NICT】

Stiffness analysis and verification of one 3 - RPS parallel sensor

著者 (5件)： Bi Liangyu (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai University, China) ,  Jia Wenchuan (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai University, China) ,  Sun Yi (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai University, China) ,  Ma Shugen (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai University, China) ,  Liu Handi (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai University, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 1457-1462  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多軸力とトルク測定は,ロボット技術においてますます重要な役割を果たしている。機械的構造と弾性材料に関係する剛性はFTセンサの基本的特性だけでなく,センサの動的性能を計算するための基礎の一つである。この論文では,1型3-RPS並列センサについて述べ,対応する剛性解析と実験を行った。3-RPS並列センサの静的モデルを最初に確立し,並列構造における単一枝の剛性記述を明らかにした。全体剛性モデルを提示し,剛性伝達マトリックスに影響するいくつかの重要なパラメータを検討した。提案したモデルと計算法を,FEMシミュレーションにより解析した。最後に,剛性実験は,理論的結果を検証し,最適化するために実現した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 多軸 ,  モデル ,  転送行列 ,  *センサ ,  *剛性 ,  弾性材料 ,  最適化
準シソーラス用語： FEMシミュレーション ,  ロボット工学 ,  トルク測定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V)

タイトルに関連する用語 (4件)： RPS ,  剛性 ,  解析 ,  検証