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J-GLOBAL ID：201702260924434030   整理番号：17A1253268

マイクロ航空機への応用を伴う配置平面ロボットのための高速運動計画表現【Powered by NICT】

A fast motion planning representation for configuration flat robots with applications to micro air vehicles

著者 (3件)： Fragoso Anthony T. (California Institute of Technology, (Caltech), Pasadena, USA) ,  Matthies Larry H. (NASA Jet Propulsion Laboratory, Caltech, Pasadena, CA, USA) ,  Murray Richard M. (Caltech, Pasadena, CA, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 4195-4202  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 未知環境におけるマイクロ航空機(MAV)のナビゲーションは,複雑なセンシングと軌道生成タスク,特に高い速度である。本研究では,egospace表現と呼ばれる2.5次元射影データ構造における多重センサ,軌道生成,運動計画の範囲測定であるコンパクトにする効率的な意味とアボイドパイプラインを導入した。Egospace座標は深さ画像障害物表現を一般化し,配置平面移動ロボットのための特に便利な選択,配置変数である微分的に平坦なと一般的に使用されるM AVプラントモデルを含む。自明な動力学を有するロボットのegospace障害物回避を特性化し,適用性と性能の限界を確立した後,egospace座標における直接表示した運動プリミティブを用いた完全配置平面動力学上の運動計画への一般化した。世界座標に基づくアプローチと比較して,egospaceは多重解像度およびマルチセンサ表現アーキテクチャの利点を組み合わせて一つの簡単で効率的な層に天然センサ構造を用いた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 障害物回避 ,  データ構造 ,  計算機アーキテクチャ ,  移動ロボット ,  キャラクタリゼーション ,  *ロボット ,  センサ ,  適応性 ,  射影
準シソーラス用語： 多重解像度 ,  マルチセンサ ,  軌道生成 ,  未知環境 ,  *運動計画 ,  *マイクロ航空機 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (5件)： マイクロ航空機 ,  応用 ,  ロボット ,  運動計画 ,  表現