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J-GLOBAL ID：201702261164079309   整理番号：17A0966822

時間遅れを伴う遠隔操作システムのための接触予測制御【Powered by NICT】

Contact prediction control for a tele-operation system with time delay

著者 (2件)： Norizuki Hiromu (Shibaura Institute of Technology, 3-7-5 Toyosu, Koto-ku, Tokyo Japan) ,  Uchimura Yutaka (Shibaura Institute of Technology, 3-7-5 Toyosu, Koto-ku, Tokyo Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICM  ページ： 68-73  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 通信遅れを伴う遠隔操作システムにおいて,スレーブ側の物体との接触はしたがって,オペレータはスレーブを対象に接触していない,より力を加えることを誤解かもしれない遅延のあるマスタ側に伝達される。最後に,スレーブが物体を崩壊することを過剰な力をさらす。本論文では,時間遅延を持つ遠隔操作システムにおける接触に衝突を回避する可変ダンピング法を用いたモデル予測制御を提案した。予測法はスレーブ側の物体までの距離を考慮し,可変投棄はマスタ側上に実装した。提案した方法は数値シミュレーションと実験を通して評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 予測技法 ,  オペレータ ,  シミュレーション ,  *予測制御
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  モデル予測制御 ,  通信遅れ ,  *遠隔操作システム ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 時間遅れ ,  遠隔操作システム ,  予測制御