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J-GLOBAL ID：201702261491918659   整理番号：17A1771169

移動ソフトロボットのエネルギー効率【Powered by NICT】

Energy efficiency of mobile soft robots

著者 (5件)： Shui Langquan (International Center for Applied Mechanics, State Key Laboratory for Strength and Vibration of Mechanical Structure, School of Aerospace, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, P. R. China. [e-mail]) ,  Zhu Liangliang ,  Yang Zhe ,  Liu Yilun ,  Chen Xi
資料名： Soft Matter  (Soft Matter)
巻： 13  号： 44  ページ： 8223-8233  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2327A  ISSN： 1744-683X  CODEN： SMOABF  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ソフトロボットの性能は,通常,移動/速度効率により特徴づけられるが,エネルギー効率は独立か統合ソフトロボットの性能評価のためのより固有の基本的基準である。本研究では,一般的なフレームワークは,エネルギー源,アクチュエータと移動の効率を考慮したソフトロボットのエネルギー効率を評価するために確立し,ソフトロボットシステムの効率を改善するためのいくつかの洞察を提示した。入力機械的エネルギーに望ましい歩行運動エネルギーの比として提案されたように,運動のエネルギー効率はソフトロボットの総合エネルギー効率を決定する上で重要な役割を果たすことが分かった。移動エネルギー効率に関連する四つの重要な因子が同定され,すなわち,移動モード,材料特性,幾何学的サイズ,および作動状態である。は文献で報告された最も移動性のソフトロボットのエネルギー効率は驚くほど低かった(大部分が0.1%以下),基本的に所望の移動に寄与しないことを非効率的な機械的エネルギーによることが分かった。文献におけるいくつかの代表的な移動モードのための移動エネルギー効率の比較を示し,下行ランキングを示している:跳躍≫魚状遊泳>蛇蛇>圧延>上昇/ターニングオーバ>シャクトリムシ様インチング>4足歩行>ミミズ状squirming。に加えて,同じ移動モードを考慮して,より低い剛性,より高い密度とより大きなサイズを持つソフトロボットはより高い運動エネルギー効率を持つ傾向がある。さらに,連続作動モードの周期的パルス作動は有意に入力機械的エネルギーを減少させ,移動エネルギー効率を向上させる可能性があり,パルス作動がソフトロボットの共鳴状態と一致した。ここに示した結果は運動エネルギー効率,ソフトロボットの将来の開発と応用のための実用的な意義を改善するための大きく,必要な空間を示した。Copyright 2017 Royal Society of Chemistry All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： パルス ,  運動エネルギー ,  等級づけ ,  遊泳 ,  剛性 ,  性能評価 ,  歩行 ,  アクチュエータ ,  運転モード ,  跳躍現象 ,  *エネルギー効率 ,  ミミズ類
準シソーラス用語： シャクトリムシ ,  力学的エネルギー ,  エネルギー源 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 生体膜一般  (EF04010G) ,  高分子固体の構造と形態学  (CG02022M)

タイトルに関連する用語 (2件)： ソフトロボット ,  エネルギー効率