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J-GLOBAL ID：201702261578089426   整理番号：17A0942914

冗長遠隔操作外科ヘビ型ロボットの逆運動学のための幾何学的解【Powered by NICT】

A geometric solution for inverse kinematics of redundant teleoperated surgical snake robots

著者 (5件)： Omisore Olatunji Mumini (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China) ,  Han Shipeng (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China) ,  Ren Lingxue (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China) ,  Zhang Nannan (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China) ,  Wang Lei (Research Centre for Medical Robotics and Minimally Invasive Surgical Devices, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICIT  ページ： 710-714  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 純粋解析的及び数値的手法は冗長ロボットの逆運動学を解くための望ましくないことが分かった。これは与えられた標的のための効率的な継手形状(s)を決定するために必要な膨大な反復手順によるものであった。本論文では,内部器官の実時間遠隔操作手術のための理想的ヘビロボットの逆運動学を解くための提案した新しい幾何学的方法。法は10リンク冗長ロボットモデル,空間ナビゲーションできるに適用した。円形軌道とヒト署名を介した経路からのシミュレーション結果は,提案した方法が最悪の場合平均誤差 0.608±0.231mmの与えられた目標点に到達するために必要な関節角度を決定する高速で正確であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ヒト ,  *遠隔制御 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  *外科学 ,  逐次近似 ,  円軌道 ,  高速度
準シソーラス用語： 関節角度 ,  実時間 ,  器官 ,  *逆運動学 ,  *ヘビ型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 冗長 ,  遠隔操作 ,  外科 ,  ヘビ型ロボット ,  運動学 ,  幾何学 ,  解