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J-GLOBAL ID：201702261713811422   整理番号：17A1725423

IRISアルゴリズムに基づくU AVの障害物回避計画の研究【Powered by NICT】

Study of the obstacle avoidance plan of UAV based on IRIS algorithm

著者 (3件)： Li Yunhe (Zhaoqing University, Zhaoqing, China) ,  Wu Xi (Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China) ,  Zhang Qinyu (Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCSSE  ページ： 74-79  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人航空機(UAV)は,闘争と防御のための効果的なツールとして大きな利点と近年におけるいくつかの新しい応用の可能性を示したが,まだ,その役割に完全な働きを与える法は未だ注目の焦点となっている。UAVの闘争効率を改善し,その応用の範囲を拡大するために,自律航海中にU AVの障害物回避問題を最初に解決しなければならない。U AVのための障害物回避アルゴリズムを検討し,IRIS(半正定値による反復局所インフレーション)およびAPF(人工ポテンシャル場)に基づく障害物回避計画,すなわちIRIS APF障害物回避計画を提案した。UAV自律航海に対する要求と制約によれば,IRISとAPFを最適化し,効果的に組み合わせ,2Dおよび3D環境におけるIRISアルゴリズムを実現し,2D環境における静的障害物のU AV回避を制御し,目標に向けてU AVの一般的方向を確実にした。シミュレーション検証を通して,ここで提案したIRIS APF障害物回避計画は障害物回避の目標を達成するだけでなく,UAV進展プロセス中に高いリアルタイム要求下で高いアルゴリズム速度と精度を実現した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  *障害物回避 ,  シミュレーション ,  航海 ,  インフレーション ,  三次元 ,  最適化 ,  無人機
準シソーラス用語： 実時間 ,  人工ポテンシャル場 ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機  (QK06000K) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  強化プラスチックの成形  (YH04060J) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： IRIS ,  アルゴリズム ,  障害物回避 ,  計画 ,  研究