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J-GLOBAL ID：201702261772567845   整理番号：17A0981345

モデル検査に基づく多脚ロボットのためのパラメータ空間の切り出し

Cutting a Parameter Space for a Multi-Legged Robot Based on Model Checking

著者 (2件)： NOMURA Keisuke (Department of Mechanical Science and Engineering, Graduate School of Engineering, Nagoya University) ,  INAGAKI Shinkichi (Department of Mechanical Science and Engineering, Graduate School of Engineering, Nagoya University)
資料名： SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration  (SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)
巻： 10  号： 4  ページ： 317-323(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： L7831A  ISSN： 1882-4889  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,モデル検査に基づいた動的シミュレーションのパラメータ空間を切り出す手法を提案した。設計対象は,FCP(Follow-the-Contact-Point)歩行制御によって制御される多脚ロボットである。歩行コントローラとロボット構成の両方において,設計に要するパラメータ空間が動的シミュレーションで評価するには大きすぎる。ロボットの動作を時間オートマトンによってモデル化して,ロボットが歩行に成功するための仕様については計算木論理(CTL)で記述した。提案した方法について,パラメータの各セットに対するモデル検査,UPPAALを用いた検査を反復した。提案した技術を採用した多脚ロボットを設計することによって有用性を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *モデル検査 ,  *空間 ,  シミュレーション ,  運動制御 ,  姿勢制御 ,  時間依存性
準シソーラス用語： *パラメータ空間 ,  *多脚ロボット ,  動的シミュレーション ,  歩行制御

著者キーワード (5件)： parameter design ,  multi-legged robot ,  model checking ,  UPPAAL ,  Follow-the-Contact-Point (FCP) gait control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• [1] P. MacAlpine, S. Barrett, D. Urieli, V. Vu, and P. Stone: Design and optimization of an omnidirectional humanoid walk: A winning approach at the RoboCup 2011 3D simulation competition, Twenty-Sixth Conference on Artificial Intelligence (AAAI'12), pp. 1047-1053, 2012.
• [2] D. Krupke, N. Hendrich, J. Zhang, and H. Zhang: Gait optimization based on physics simulation of 3D robot models with a modular robotic simulation system, Proceedings of the 18th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2015), pp. 612-619, 2015.
• [3] B. Berard, M. Bidoit, A. Finkel, F. Laroussinie, A. Petit, L. Petrucci, and P. Schnoebelen: Systems and Software Verification, Model-Checking Techniques and Tools, Springer, 2001.
• [4] P. Kouvaros and A. Lomusci: Automatic verification of parameterised interleaved multi-agent systems, Proceedings of the 12th International Conference on Autonomous Agents and Multi-Agent Systems (AAMAS13), pp. 861-868, 2013.
• [5] M. Antoniotti and B. Mishra: Discrete event models+temporal logic=supervisory controller: automatic synthesis of locomotion controllers, Proceedings of IEEE International Conference, Robotics and Automation, Vol. 2, pp. 1441-1446, 1995.

タイトルに関連する用語 (4件)： モデル検査 ,  多脚ロボット ,  パラメータ空間 ,  切り出し