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J-GLOBAL ID：201702261919020870   整理番号：17A1693717

マルチエージェントシステムの時変形成と衝突回避を持つ閉込め問題

Containment problem with time-varying formation and collision avoidance for multiagent systems

著者 (2件)： SANTIAGUILLO-SALINAS Jesus (CINVESTAV, Mexico City, MEX) ,  ARANDA-BRICAIRE Eduardo (CINVESTAV, Mexico City, MEX)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 3  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： この論文では,エージェントが差動駆動の移動ロボットである,マルチエージェントシステムの衝突回避を閉込め問題の時変版を紹介した。著者らは,追従者がリーダによって形成された凸包に収束する,と同時に後者は,時変形成の中で移動する所望の行進軌道に収束する,ことを確実にする分散制御方式を提案した。さらに,エージェント間の衝突回避を達成した。著者らはエージェント間の相互作用を表すために形成グラフを使用した。数値シミュレーションとリアルタイム実験で示したように,目標は達成され,そしてシステム誤差は0に収束した。本稿の主な貢献は,エージェント間の衝突を回避する事変形成制御による,行進下の動的リーダを持つ閉込め問題の実装であった。

シソーラス用語： *マルチエージェントシステム ,  *衝突回避 ,  *閉込め ,  移動ロボット ,  エージェント ,  シミュレーション ,  分散制御 ,  凸包 ,  リーダ
準シソーラス用語： 数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチエージェントシステム ,  衝突回避 ,  閉込め