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J-GLOBAL ID：201702261927264708   整理番号：17A1347801

劣駆動飛行ヒューマノイドロボットの運動量制御【Powered by NICT】

Momentum Control of an Underactuated Flying Humanoid Robot

著者 (3件)： Pucci Daniele (iCub Facility Department, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Traversaro Silvio (iCub Facility Department, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Nori Francesco (iCub Facility Department, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 3  号： 1  ページ： 195-202  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 劣駆動飛行ヒューマノイドロボットのための制御フレームワークの開発に向けての最初のステップである。これらのロボットは,飛行,接触運動,と操作の能力を持つ可能性があり,全身制御と空中操作のための開発された技術と方法から利益を得ている。クワッドローターの場合のように,ヒューマノイドロボットは,四つのスラスト力によって駆動されると仮定した。便宜上,これらの力はロボット手と足に設置した。制御目的は,ロボットの重心運動量の漸近安定化として定義される。この目的は質量のロボット中心の目標軌道を追跡し,参照方位とロボットベースフレーム間の小さな誤差を保つことを可能にした。ロボット運動量の安定性と収束性をLyapunovの意味でであることを示した。ヒューマノイドロボットiCubのモデルで行ったシミュレーションは,提案した手法の健全性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  重心 ,  漸近安定 ,  健全性 ,  *運動量 ,  推力
準シソーラス用語： クワッドローター ,  全身 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (4件)： 劣駆動 ,  飛行 ,  ヒューマノイドロボット ,  運動量