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J-GLOBAL ID：201702261946557517   整理番号：17A1675718

インピーダンス制御に基づくカーテン壁取り付けロボットのコンプライアンス操作研究【JST・京大機械翻訳】

Compliant operation research for slabstone-installing robot based on impedance control

著者 (5件)： Chen Guiliang (河北工業大学 机械工程学院,天津,300130) ,  Cao Weitao (河北工業大学 机械工程学院,天津,300130) ,  Yang Dong (河北工業大学 机械工程学院,天津,300130) ,  Zhang Shoulin (河北工業大学 机械工程学院,天津,300130) ,  Li Heli (河北工業大学 机械工程学院,天津,300130)
資料名： Gongcheng Sheji Xuebao  (Gongcheng Sheji Xuebao)
巻： 24  号： 1  ページ： 95-101  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2906A  ISSN： 1006-754X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットの操作の柔軟性を改善するために,自動的に,自動的にロボットの協調を解決するために,適応可能なインピーダンス制御方式を採用して,柔軟な操作戦略として,適応可能なインピーダンス制御方式を採用した。ロボットの物理モデルに基づいて,正確なインピーダンス制御モデルを確立し,ロボットの末端における非接触運動空間と環境接触空間における自己適応インピーダンス制御の研究を行い,力ピークを減らすことにより,壁の破壊を防ぐ制御パラメータを調整する方法を提案した。MATLABによる制御システムのシミュレーションを行い、このアルゴリズムに基づくテント壁の取り付けロボットに対して柔軟性操作実験を行った。シミュレーションと実験を通して,ロボットの力制御アルゴリズムを得て,適応可能なインピーダンス制御アルゴリズムが,ロボットの柔軟性操作の要求を満たすことができることを証明した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *インピーダンス ,  *ロボット ,  *コンプライアンス ,  アルゴリズム ,  柔軟性 ,  制御系
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  MATLAB ,  制御パラメータ ,  自己適応 ,  非接触 ,  物理モデル ,  *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： impedance control ,  slabstone-installation robot ,  compliant operation ,  force control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： インピーダンス制御 ,  カーテン ,  取り付け ,  ロボット ,  コンプライアンス ,  研究