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J-GLOBAL ID：201702261954230710   整理番号：17A0692002

ソフトロボットの粘弾性によるカオス結合系の運動創発変化

著者 (3件)： 堀内喜恵 (東大) ,  新山龍馬 (東大) ,  國吉康夫 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1A1-J08  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律ロボットにおいて,身体の破損や実世界の変化に即時的に対応して,新たな運動を行うことが必要である。環境適応的な運動生成手法として,運動創発が知られており,その一つとしてカオス結合系による運動創発システムが提案されている。この手法はソフトロボットに適しているが,適用された研究がない。本研究では,カオス結合系によってソフトロボットが環境適応的な運動を生成することを示した。また,身体の柔らかさによって運動が変化しやすく,そしてロボットの移動範囲を広げることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *ロボットハンド ,  *粘弾性 ,  アクチュエータ ,  システム ,  自律ロボット ,  カオス ,  環境順応 ,  柔軟性 ,  移動ロボット ,  運動学
準シソーラス用語： *ソフトアクチュエータ ,  ロボットマニピュレータ ,  ロボット運動学 ,  環境適応 ,  結合系 ,  柔らかさ ,  柔軟システム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ソフト ,  ロボット ,  粘弾性 ,  カオス ,  運動 ,  創発