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J-GLOBAL ID：201702262183992473   整理番号：17A1834931

単眼ビジョンを用いた物体を把握するためのNAOヒューマノイドロボットの同定と制御【Powered by NICT】

Identification and control of NAO humanoid robot to grasp an object using monocular vision

著者 (4件)： Ranjan Ankita (Dept. of Electrical and Electronics Engineering, BIT Mesra, Ranchi, India, 835215) ,  Kumar Utkarsh (Dept. of Electrical and Electronics Engineering, BIT Mesra, Ranchi, India, 835215) ,  Laxmi Vijaya (BIT Mesra, Ranchi, 835215) ,  Dayal Udai Arun (BIT Mesra, Ranchi, 835215)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICECCT  ページ： 1-5  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： NAOはAldebaranロボティクス,パリに本部を持つフランスロボット会社が開発したヒューマノイドロボットである。NAOロボットのハンドアイ協調のための単眼視に関連したさまざまなはたらきかけは,この論文で説明される行われてきた。カメラキャリブレーションは3D座標系とカメラ座標フレーム間の関係を定義するパラメータ,カメラ関連形質転換とパラメータと組み合わせたを決定した。ロボットアームの制御は複雑であり,それは完全な動力学研究とその実現を必要とする。,広い領域であるが,研究のいくつかは,異なる方法を用いてそのアーム制御で行う。正確な制御は,D-Hパラメータの同定と自由度(DOF)に関する知識を持つ必要があるNAOアームの順および逆の運動学を必要とする。適応ニューロファジィ推論システム(ANFIS)を逆運動学計算に使用されている。この方向での今後の研究では安定性問題を減らすのに役立つであろう,コントローラを実装することができた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  アーム ,  ファジィニューラルネットワーク ,  *ロボット ,  自由度 ,  ロボットアーム ,  *単眼 ,  カメラ
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  適応ニューロ-ファジィ推論システム ,  三次元座標 ,  カメラキャリブレーション ,  単眼視 ,  ロボット工学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 単眼 ,  ビジョン ,  物体 ,  把握 ,  NAO ,  ヒューマノイドロボット ,  同定