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J-GLOBAL ID：201702262452119693   整理番号：17A0693001

車載3次元LIDARによる広域地図作成と基盤地図情報の道路に着目したグラフベース最適化手法

著者 (7件)： 新島駿 (東京理大) ,  新島駿 (産業技術総合研) ,  新田次郎 (東京理大) ,  新田次郎 (産業技術総合研) ,  佐々木洋子 (産業技術総合研) ,  溝口博 (東京理大) ,  溝口博 (産業技術総合研)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2P2-A06  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本誌では車載LIDARを用いた広域な3次元地図の作成手法にを提案する。頻繁な更新のための使いやすいアプローチとして,我々は,ロボットマッピング技術であるSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を利用するシステム提案する。SLAMによって作成した3次元地図から道路中心線を推定し,測量情報である基盤地図情報の道路中心線に着目したグラフベース最適化を行った。車載3D LIDAR観測の実験結果は,提案システムがSLAM結果の累積歪みを補正し,基準精度を保証する大規模な3Dマップを自動的に生成できることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： システム ,  自動車 ,  *地図作成 ,  情報 ,  地理情報システム ,  *位置制御 ,  写像 ,  三次元測定 ,  道路 ,  *LIDAR ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  三次元マッピング ,  車載電子機器 ,  地理情報
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  三次元地図生成 ,  車載システム ,  地図情報

分類 (1件)： 電装品  (QG03070C)

タイトルに関連する用語 (10件)： 車載 ,  3次元 ,  LIDAR ,  広域 ,  地図作成 ,  基盤地図情報 ,  道路 ,  着目 ,  グラフ ,  最適化手法