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J-GLOBAL ID：201702262489076858   整理番号：17A0886663

マルチセグメント連続体ロボットにおける摩擦,伸張,および結合効果のモデル化と推定【Powered by NICT】

Modeling and Estimation of Friction, Extension, and Coupling Effects in Multisegment Continuum Robots

著者 (3件)： Roy Rajarshi (Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN, USA) ,  Wang Long (Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN, USA) ,  Simaan Nabil (Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 2  ページ： 909-920  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外科応用のためのワイヤで駆動される機構と連続体ロボット(CR)の有病率は,エンドエフェクタ(例えば,改善されたダウンスケーラビリティと殺菌)からアクチュエータの遠隔地に起因するいくつかの利点に由来する。が,これらの利点は,駆動系におけるバックラッシュ効果,コンプライアンス,および摩擦,今度は,それらの精度を制限するために固有の不確実性を犠牲にしている。さらに,マルチセグメントCRは作動結合の影響を受け,それらの運動学的モデルの精度を減少させた。本論文では,モデル化不確実性と摩擦のオンライン推定を可能にするモデルベース推定と作動補償フレームワークを提示してこれらの二つのギャップを,これらのパラメータの可能な時間的変化とセグメント間の交差カップリングにもかかわらずを目的とした。固定および可変の両方の形状コンジット内の摩擦誘起作動線拡張を説明するキャプスタン摩擦モデルを提示した。マルチセグメントロボットのための修正静力学モデルは,その後のCRセグメント間の交差結合効果を説明するために提示した。ロボットの逆運動学,静力学,作動関節位置と力の測定を用いた逐次推定アプローチを提案した。これらのアプローチは,二セグメント単一ポートアクセス手術CRで実験的に検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不確実性 ,  *ロボット ,  経時変化 ,  金属線 ,  駆動方式 ,  *延伸 ,  静力学 ,  電線管 ,  コンプライアンス ,  *モデリング ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  摩擦モデル ,  キャプスタン ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： マルチ ,  セグメント ,  連続体ロボット ,  摩擦 ,  伸張 ,  モデル化 ,  推定