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J-GLOBAL ID：201702262675440208   整理番号：17A1286344

有界制御推力を有する4ロータ無人航空機の適応形成制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive formation control of quadrotor unmanned aerial vehicles with bounded control thrust

著者 (2件)： Wang Rui (SCHOOL OF AUTOMATION SCIENCE AND ELECTRICAL ENGINEERING, BEIHANG UNIVERSITY, BEIJING 100083, CHINA) ,  Liu Jinkun (SCHOOL OF AUTOMATION SCIENCE AND ELECTRICAL ENGINEERING, BEIHANG UNIVERSITY, BEIJING 100083, CHINA)
資料名： Zhongguo Hangkong Xuebao(Yingwenban)  (Zhongguo Hangkong Xuebao(Yingwenban))
巻： 30  号： 2  ページ： 807-817  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2638A  ISSN： 1000-9361  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,パラメトリック不確実性と外乱を有する一群の回転子無人航空機(UAVs)の群の飛行形成制御問題を研究した。四元系UAVsの姿勢を表すために,四元数を用いた。このモデルを並進サブシステムと回転サブシステムに分離し,所望の速度を追跡し,所望の方位を抽出するために中間制御入力を導入した。次に,二次回転子UAVsの内部パラメトリック不確実性と外部障害を考慮して,優先順位付き中間適応制御入力を,速度追跡と形成保持のために設計し,それによって,有界制御推力と所望の配向を抽出することができた。その後,所望の配向を追跡するために,回転サブシステムのために,適応可能なトルク入力を設計した。提案した制御方式により,所望の速度を追跡し,所望の形成形状を構築した。閉ループ系の大域安定性をLyapunovベースの安定性解析により証明した。数値シミュレーション結果を提示して,提案した制御方式の有効性を例示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： トルク ,  並進 ,  *推力 ,  制御方式 ,  クラスタ ,  閉ループ系 ,  *無人機 ,  安定性解析 ,  四元数
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  制御入力 ,  サブシステム ,  四成分系 ,  パラメトリック不確実性 ,  *有界 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： Adaptive control ,  Bounded input ,  Formation control ,  Parametric uncertainties ,  Quadrotor UAV ,  Unit-quaternions

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 有界 ,  推力 ,  ロータ ,  無人航空機 ,  適応