文献
J-GLOBAL ID：201702262691141564
整理番号：17A0780810
道路領域検出と画像レジストレーションに基づく自車両位置推定
Vehicle position estimation based on road area detection and image registration
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著者 (4件)：
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資料名：
巻：
83
号：
849
ページ：
ROMBUNNO.17-00014(J-STAGE)
発行年：
2017年
JST資料番号：
U0182B
ISSN：
2187-9761
資料種別：
逐次刊行物 (A)
記事区分：
原著論文
発行国：
日本 (JPN)
言語：
日本語 (JA)
抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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3次元地図を用いた自己位置推定では精度良く推定が可能だが,3次元空間の観測点と3次元地図との対応関係を求める必要があるため,演算負荷が非常に高い。一方,2次元地図を用いた自己位置推定では演算負荷は小さいものの,境界線の誤検出や不検出が多く発生してしまい推定精度は大幅に劣化する。そこで本研究では演算負荷を抑制しつつ,高い精度で自車両の位置姿勢を推定するために,境界線ではなく道路領域に基づく自己位置推定手法を提案する。検出した道路領域と道路地図画像に対して画像レジストレーションを行うことで,RMS誤差0.20m以下の位置推定精度を維持しながら,一般的な計算機を用いても0.1秒以下で動作する手法を実現した。(著者抄録)
シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
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準シソーラス用語：
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分類 (2件)：
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
図形・画像処理一般
, 自動車性能一般
引用文献 (17件)：
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Apostoloff, N. and Zelinsky, A., Robust vision based lane tracking using multiple cues and particle filtering, Proceedings of IEEE intelligent vehicles symposium, 7883374 (2003).
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Date, H., Ohkawa, M., Takita, Y. and Kikuchi, J., High precision localization of mobile robot using LIDAR intensity of surface, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol. 79, No. 806 (2013), pp.3389-3398 (in Japanese).
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Haramiishi, Y., Kazama, K., Hioki, T., Furusho, H. and Mouri, H., Study on the edge detection algorithm using brightness gradient vector applied to the forward road image of the vehicle, Transactions of the Society of Automative Engineers of Japan, Vol.45, No.5 (2014), pp.865-870 (in Japanese).
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Higuchi, K., Hebert, M. and Ikeuchi, K., Building 3-D models from unregistered range images. Proceedings of IEEE Conference on Robotics and Automation (1994), pp.2248-2253.
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Ikeuchi, K., Modeling from reality, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.16, No.6 (1998), pp.29-32.
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タイトルに関連する用語 (4件)：
タイトルに関連する用語
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