文献

J-GLOBAL ID：201702262900283433   整理番号：17A1271477

ロボット群の監視制御のための群行動の自動配列決定【Powered by NICT】

Automated sequencing of swarm behaviors for supervisory control of robotic swarms

著者 (3件)： Nagavalli Sasanka (Robotics Institute, School of Computer Science, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania, USA) ,  Chakraborty Nilanjan (Department of Mechanical Engineering, Stony Brook University, Stony Brook, New York, USA) ,  Sycara Katia (Robotics Institute, School of Computer Science, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 2674-2681  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット群は個々のロボット間の局所相互作用から生じる大域的挙動を示すことを分散システムである。各ロボットはオペレータの選択地球群挙動に依存して活性化されるいくつかの局所制御則によるプログラムできる。厳密な仮定の下で知られている目的に保証された性能のいくつかの簡単な挙動(例えばランデブー)は文献で研究されているが,実際のミッションは動的に発生した目的を持つ非制御環境で生じるとの挙動の組み合わせを必要とする。群挙動のライブラリーを考えると,群を命令監視演算子は,多くの動的に生じるタスクから成るミッション中の特定のタスクを達成するために実行する一連の挙動を選択しなければならない。本論文では,複雑なタスクに対する群性能を最大にする最適挙動系列を見出す問題を定式化した。群挙動ライブラリー,意思決定時間点の集合と性能基準が与えられたとき,最大性能挙動系列を計算するインフォームド探索アルゴリズムを提案した。アルゴリズムは最適で完全であることが証明されている。関連修飾は有界準最適解を生成するより迅速に示した。群ナビゲーション応用と動的面積被覆率応用にアルゴリズムを適用し,図書館における挙動を手近なタスクのために設計されていない場合にも提案アルゴリズムの有用性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： オペレータ ,  被覆率 ,  定式化 ,  *ロボット ,  アルゴリズム ,  地球 ,  意思決定 ,  相互作用 ,  分散系
準シソーラス用語： 準最適解 ,  有界 ,  探索アルゴリズム ,  性能基準 ,  指令 ,  局所制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  群 ,  行動