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J-GLOBAL ID：201702262938358792   整理番号：17A1593635

センサネットワークにおける逆集合推定を用いたロボット位置決め手法【JST・京大機械翻訳】

Robot localization method using inversion set estimation in sensor networks

著者 (2件)： Wang Ying (鄭州大学西亜斯国際学院,鄭州451150;厦門大学軟件学院,福建厦門361000) ,  Zhang Bo (鄭州大学西亜斯国際学院,鄭州,451150)
資料名： Jisuanji Yingyong Yanjiu  (Jisuanji Yingyong Yanjiu)
巻： 34  号： 4  ページ： 1055-1059  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2536A  ISSN： 1001-3695  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 大規模協力環境における移動ロボットのグローバル位置決め問題を解決するために,ロボットの車載センサ,環境センサ,および他のロボットのリアルタイムデータに従って,移動ロボットの位置を推定した。最初に,提案した方法は,多くの異なるタイプのセンサを統合した。次に,非線形境界誤差推定問題を,測定値の可変性,一般的な角度測定,および許容された故障の制約条件を考慮することによって,逆集合として考えた。1.1の非線形境界誤差を推定することができた。最後に,特定のタイプの異常値と不正確な環境におけるモデル誤差を扱った。誤差と異常値の処理を完成し、基本的に定位図を獲得し、移動ロボットの定位問題を解決した。提案した方法を実物実験により検証した。試験区域には複数のセンサーがあり、壁の頂部に固定されたカメラとロボットに位置する可視の標識がある。実験結果により、提案した方法は協力環境において明らかな優位性があり、処理の異常値がより信頼できることが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位置決め ,  定位 ,  移動ロボット ,  角度測定 ,  *センサネットワーク ,  *センサ ,  異常値 ,  *ロボット ,  カメラ
準シソーラス用語： モデル誤差 ,  誤差推定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： mobile localization ,  inversion set ,  senor ,  location map ,  outliers

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： センサネットワーク ,  集合 ,  推定 ,  ロボット ,  手法