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J-GLOBAL ID：201702262939826220   整理番号：17A1635194

劣駆動球状U AVのモデル化とバックステッピング制御【Powered by NICT】

Modeling and backstepping control of under-actuated spherical UAV

著者 (2件)： Hajiloo Amir (Department of Electrical and Computer Engineering, Concordia University) ,  Rodrigues Luis (Department of Electrical and Computer Engineering, Concordia University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCTA  ページ： 2069-2074  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の主な貢献は,非線形数学モデルを導出し,閉ループシステムに対する漸近安定性と軌道追跡を提供する単一ロータ劣駆動球状U AVのためのコントローラを設計することである。最初の二カスケードサブシステムにおけるモデルを鋳造を用いて四元数表現。,非線形モデルに基づいて設計されるバックステッピング制御器。コントローラの性能を,シミュレーション結果で示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 回転子 ,  *モデリング ,  数学モデル ,  漸近安定 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  閉ループ系 ,  四元数
準シソーラス用語： 非線形モデル ,  軌道追跡 ,  *バックステッピング制御 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 劣駆動 ,  球状 ,  モデル化 ,  バックステッピング制御