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J-GLOBAL ID：201702263063215154   整理番号：17A1492695

2自由度ロボットマニピュレータのための機能複合型ABC GA最適化した分数次数ファジィあらかじめ補償されたFOPID制御設計【Powered by NICT】

Hybridized ABC-GA optimized fractional order fuzzy pre-compensated FOPID control design for 2-DOF robot manipulator

著者 (2件)： Kumar Anupam (Indian Institute of Technology, Department of Electronics and Communication Engineering, Roorkee 247667, India) ,  Kumar Vijay (Indian Institute of Technology, Department of Electronics and Communication Engineering, Roorkee 247667, India)
資料名： AEUe  (AEUe)
巻： 79  ページ： 219-233  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0447A  ISSN： 1434-8411  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラメータ不確実性と外部擾乱をこのシステムの性能に悪影響を及ぼすがロボットマニピュレータは非常に非線形,多入力多出力(MIMO),高度結合かつ複雑なシステムである。このことから,このようなシステムのために設計されたコントローラは,これらの複雑さを克服しなければならないことを必要とする。本論文では,軌道追従問題を扱う自由(2 DOF)マニピュレータの2のための新しい分数次数ファジィ補償し分数次数PID(FOFP FOPID)コントローラを開発した。時間絶対誤差の積分(ITAE)を最小化しながらコントローラのパラメータを最適化するために,メタヒューリスティック最適化法,すなわち人工ハチコロニー遺伝的アルゴリズム(ABC GA)を紹介した。提案コントローラの有効性をいくつかの既存の制御器との比較により実証した,整数次数ファジィ前補正PID(IOFP PID),ファジィPID(FPID),および従来のPIDコントローラである。さらに,提案したコントローラのためのロバスト性解析は,パラメータ変動と外乱に対して調べた。シミュレーション結果はFOFP FOPIDコントローラは最良の軌道追跡を保証するが,パラメータ変動と外部外乱に対するシステムのロバスト性を改善することができることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *最適化 ,  シミュレーション ,  *マニピュレータ ,  遺伝的アルゴリズム ,  *自由度 ,  *曖昧さ ,  ロバスト性 ,  制御装置
準シソーラス用語： *PID制御 ,  パラメータ変動 ,  PIDコントローラ ,  *次数 ,  *分数次 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ファジィあらかじめ補償されたPID制御器 ,  ファジィ論理コントローラ ,  分数次数コントローラ ,  ハイブリッド人工蜂コロニー遺伝的アルゴリズム ,  2自由度ロボット軌道制御 ,  ロバスト性試験

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z) ,  半導体集積回路  (NC03162T)

タイトルに関連する用語 (10件)： 2自由度 ,  ロボットマニピュレータ ,  複合型 ,  ABC ,  Ga ,  最適化 ,  分数次 ,  ファジィ ,  補償 ,  設計