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J-GLOBAL ID：201702263290814649   整理番号：17A0021628

状態収束による未知環境における時間delaid非線形遠隔ロボットシステムのファジィバイラテラル制御【Powered by NICT】

Fuzzy bilateral control of time delayed nonlinear tele-robotic system in unknown environments through state convergence

著者 (5件)： Farooq Umar (Department of Electrical Engineering, University of The Punjab Lahore-54590 Pakistan) ,  Gu Jason (Department of Electrical and Computer Engineering, Dalhousie University Halifax N.S. Canada) ,  El-Hawary Mohamed E. (Department of Electrical and Computer Engineering, Dalhousie University Halifax N.S. Canada) ,  Asad Muhammad Usman (Department of Electrical Engineering, The University of Lahore, Lahore Pakistan) ,  Abbas Ghulam (Department of Electrical Engineering, The University of Lahore, Lahore Pakistan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRAI  ページ： 81-86  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 状態収束は非受動方式のクラスに属し,遠隔ロボットシステムを制御する両側のための完全なフレームワークを提供する。多くの他の方式とは異なり,状態空間上の遠隔ロボットシステムのモデリングを可能にし,それらの閉ループ挙動の保証された性能を提供する。本研究では,スレーブは未知環境で作動する非線形遠隔ロボットシステムのためのバイラテラル制御器を設計するための状態収束スキームを使用した。非線形遠隔ロボットシステムは,まず,Takagi-Sugeno(TS)ファジィモデルによって近似した。スレーブはマスタに従うことを確実にするためにファジィ制御則は,状態収束法後の設計条件を導くために採用し,遠隔ロボットシステムの望ましい動的挙動を達成した。さらに,既存状態収束に基づく線形両側コントローラを提案状態収束に基づくファジィ両側コントローラの特別な場合であることが分かった。1自由度(DoF)非線形遠隔ロボットシステムを最終的に提案手法の有効性を示すために,MATLAB/Simulink環境でシミュレーションした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  自由度 ,  モデリング ,  *曖昧さ ,  *線形性 ,  ファジィ制御
準シソーラス用語： MATLAB ,  動的挙動 ,  設計条件 ,  ファジィモデル ,  状態空間 ,  *バイラテラル制御 ,  *ロボットシステム ,  *未知環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (6件)： 収束 ,  未知環境 ,  非線形 ,  ロボットシステム ,  ファジィ ,  バイラテラル制御