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J-GLOBAL ID：201702263718154319   整理番号：17A0021766

人間-ロボット共同における安全のためのカウンタバランシング機構を持つマニプレータ【Powered by NICT】

A manipulator with counterbalancing mechanism for safety in human-robot collaboration

著者 (6件)： Hyun Min Do (Department of Robotics and Mechatronics, Korea Institute of Machinery and Materials, Daejeon, 34103, Korea) ,  Hwi-Su Kim (Department of Robotics and Mechatronics, Korea Institute of Machinery and Materials, Daejeon, 34103, Korea) ,  Doo Hyeong Kim (Department of Robotics and Mechatronics, Korea Institute of Machinery and Materials, Daejeon, 34103, Korea) ,  Youngsu Son (Department of Robotics and Mechatronics, Korea Institute of Machinery and Materials, Daejeon, 34103, Korea) ,  Youngsu Cho (Department of Control and Instrumentation Engineering, Korea University, Sejong, 312-700, Korea) ,  Joono Cheong (Department of Control and Instrumentation Engineering, Korea University, Sejong, 312-700, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 681-685  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生産ラインにおける人間-ロボット協調のための需要が増加しているとロボットにおける安全性の問題はますます重要になっている。マニプレータを駆動するために必要な電力を減少させることにより人間-ロボットコラボレーション環境におけるヒト作業者の安全を確保するために平衡機構を有するマニピュレータを提示した。重力トルクを相殺するために平衡トルクはばねの復元力により生成した。追跡性能に及ぼす春の影響を最小化するための制御アルゴリズムを提案した。実験結果は,提案した方法の性能を検証するために示唆された。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 電力 ,  復元力 ,  *安全性 ,  ヒト ,  *マニピュレータ ,  重力 ,  生産ライン ,  トルク ,  *ロボット
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  ロボット ,  共同 ,  カウンタ ,  マニプレータ