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J-GLOBAL ID：201702264260031291   整理番号：17A1274892

低速における移動車両のための軌道追跡コントローラ【Powered by NICT】

A trajectory tracking controller for vehicles moving at low speed

著者 (2件)： Herman Przemyslaw (Institute of Automation and Robotics, Poznan Univeristy of Technology, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznan, Poland) ,  Adamski Wojciech (Institute of Automation and Robotics, Poznan Univeristy of Technology, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznan, Poland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MED  ページ： 1183-1188  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,地球固定座標系で表示される速度ベクトルの変換に基づいている車両のクラスのための制御戦略を提供することである。提示した軌道追従制御アルゴリズムは,クラス完全駆動車両のに適用することができる。このクラスに属する:水中遠隔操作無人探査機,屋内飛行船,および低速度(v<3 m/s)で移動するホバークラフト。提案した手法では速度利得行列が速度論的エネルギーを素早く下げることができるシステム動力学に厳密に関連していた。制御アルゴリズム中の系の安定性解析をLyapunovの直接法を用いて行った。屋内飛行船の6自由度完全モデルのシミュレーション結果は,この方法の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 飛行船 ,  *低速度 ,  遠隔制御 ,  *制御装置 ,  シミュレーション ,  安定性解析 ,  アルゴリズム ,  自由度
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  ホバークラフト ,  屋内 ,  無人探査機 ,  軌道追従制御 ,  制御戦略 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 低速 ,  軌道追跡 ,  コントローラ