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J-GLOBAL ID：201702264760847044   整理番号：17A1671499

SO(3)上の内部スライディングモード観測器の設計と応用【JST・京大機械翻訳】

Design and application of intrinsic sliding-mode observer on SO(3)

著者 (4件)： Liu Chao (北京理工大学宇航学院飛行動力学与控制教育部重点実験室,北京,100081) ,  Tang Shengjing (北京理工大学宇航学院飛行動力学与控制教育部重点実験室,北京,100081) ,  Guo Jie (北京理工大学宇航学院飛行動力学与控制教育部重点実験室,北京,100081) ,  Wang Yulin (北京理工大学宇航学院飛行動力学与控制教育部重点実験室,北京,100081)
資料名： Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu  (Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu)
巻： 39  号： 3  ページ： 606-611  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2068A  ISSN： 1001-506X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： Lie群に基づく動的システムのモデリング法は,局所座標と空間の特性に依存しないので,一般的な力学系を記述するために使用されることがよく知られている。Lie群SO(3)によって記述された力学系に対して、実際の姿勢位置測定ができるが角速度が測定できない状況を考慮して、SO(3)上曲率テンソル、Levii-Civita連絡及び測地線などの内部情報を利用した。SO_(3)上のSuper-Twistingの内部スライディングモード観測器を設計し、実際の姿勢と回転角速度を観測し、そしてその空間内で設計した観測器の収斂性能を分析した。最後に,設計したオブザーバを4ロータプラットフォームに適用してシミュレーションを行い,シミュレーション結果は,設計したオブザーバが良好な観測効果と強いロバスト性を持つことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 動的系 ,  曲率 ,  *観測装置 ,  ロバスト性 ,  測地線 ,  テンソル ,  モデリング ,  Lie群 ,  角速度 ,  位置測定 ,  力学系 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： observer ,  intrinsic ,  sliding-mode ,  Lie group

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： スライディングモード ,  観測器 ,  設計 ,  応用