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J-GLOBAL ID：201702264807723696   整理番号：17A1478054

シミュレーション駆動グラフ文法方法を使用したパッシブダイナミックな腕渡りロボットの自動合成

Automated Synthesis of Passive Dynamic Brachiating Robots Using a Simulation-Driven Graph Grammar Method

著者 (2件)： STOECKLI Fritz (ETH Zuerich, Zuerich, CHE) ,  SHEA Kristina (ETH Zuerich, Zuerich, CHE)
資料名： Journal of Mechanical Design  (Journal of Mechanical Design)
巻： 139  号： 9  ページ： 092301.1-092301.9  発行年： 2017年09月 
JST資料番号： H0960A  ISSN： 1050-0472  CODEN： JMDEDB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： サルたちが枝を腕渡りするような動きに関し,サイクリックな歩行の問題に対する複雑な非生体模倣のソリューションについて検討した。グラフ文法を使用したパッシブダイナミック連続接触腕渡りのためのシステムの自動化トポロジーとパラメトリック合成,ダイナミックシミュレーションを使用したシステムの評価,評価をベースにした新しいシステムの生成を提示した。ボールベアリングと電磁グリップを有する2体プロトタイプを例示した。生成されたトポロジーのそれぞれに対して,パラメトリック最適化を使用した方法を提示することができた。問題特定対称要求を保持するグラフ変換ルールのセットに特徴がある。

シソーラス用語： *グラフ文法 ,  位相幾何学 ,  *シミュレーション ,  *ロボット ,  *運動学 ,  移動ロボット ,  最適化
準シソーラス用語： トポロジー ,  *ロボット運動学 ,  パラメトリック最適化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： シミュレーション ,  グラフ文法 ,  パッシブ ,  腕 ,  ロボット ,  自動合成