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J-GLOBAL ID：201702264847781576   整理番号：17A1253025

分散力制御法による物体のスケーラブルな集団インピーダンス制御【Powered by NICT】

Scalable collective impedance control of an object via a decentralized force control method

著者 (3件)： Kalat Shadi T. (Soft Robotics Laboratory, Worcester Polytechnic Institute, MA, United States of America) ,  Faal Siamak G. (Soft Robotics Laboratory, Worcester Polytechnic Institute, MA, United States of America) ,  Onal Cagdas D. (Soft Robotics Laboratory, Worcester Polytechnic Institute, MA, United States of America)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 2680-2686  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 物体の操作時のインピーダンス制御を用いた環境との動的相互作用を制御するための手段を提供する。本論文では,エージェント間通信を必要としない集団操作中の物体の望ましい多次元インピーダンス挙動を達成するための分散アルゴリズムを提案した。提案アルゴリズムをエージェントレベル仮定,1つの「仮想チームメイト」に配位し局所的に各エージェント必要とするから生じる「仮想配位」の概念を紹介した。チームの実際の集団である剤にはわからないので,操作される対象物に適用した合力はチーム集団とスケール直接であろう。このスケール効果は,物体の位置制御時の有効であることを立証したが,インピーダンス制御方式を採用すると,所望の動的応答からの偏差をもたらした。そのような偏差を最小化するために,制御動作上で定義されたスケーリングパラメータを決定するために実行した勾配降下アルゴリズム。異なる集団と形成を用いたマルチロボットシステムのシミュレーション結果は,所望のインピーダンス応答を生成し,群の個体群を推定する両方における提案した手法の有効性を検証した。最終的に,二つの事例研究として,導入されたアルゴリズムは,ロボット集団操作と人間の支援シナリオで使用されている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 動的相互作用 ,  制御動作 ,  *インピーダンス ,  *制御方式 ,  事例研究 ,  サイズ効果 ,  エージェント ,  マルチロボット ,  分散アルゴリズム ,  位置制御 ,  シミュレーション ,  アルゴリズム ,  動的応答 ,  高次元
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 分散力 ,  制御法 ,  物体 ,  集団 ,  インピーダンス制御