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J-GLOBAL ID：201702264858697825   整理番号：17A1630818

ロバストGPS-INS異常値適応:ソフトしきい値最適推定器【Powered by NICT】

Robust GPS-INS Outlier Accommodation: A Soft-thresholded Optimal Estimator

著者 (2件)： Roysdon Paul F. (University of California, Riverside, CA 92521 USA) ,  Farrell Jay A. (University of California, Riverside, CA 92521 USA)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 3574-3579  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの高速道路の自動車用途では,信頼性のある,高精度航法(計レベル以下の誤差)を必要とする低コスト消費者グレードの慣性と全地球的航法衛星システム(GNSS)を用いた。応用環境は多くのGNSS測定異常値の原因となる。共通実装は,GNSS異常値検出のための受信機自律インテグリティ監視(RAIM)と組み合わせた拡張Kalmanフィルタ(EKF)を単一エポックを使用した。しかし,EKFの線形化点は正しくないか,あるいは残差の数は低すぎる場合には,異常値検出決定は不正確である可能性がある。偽警報状態と共分散推定に組み込まれていない良好な情報をもたらした。失われた検出は状態と共分散推定に組み込まれている誤った情報をもたらした。いずれの症例はその後の誤った意思決定をもたらし,おそらく発散を引き起こす,不正確な状態と共分散に起因することができる。複数GNSSエポックを含むスライディングウィンドウ推定量を定式化した。アプローチは_1正則化を用いた完全非線形最大事後問題を解決する。非線形最適化からの残差の得られた窓を利用すると,l_1正則化を利用することにより,改善された異常値調節戦略を実装した。実験センサデータを用いて,ソフトしきい値二乗法とその性能最小ロバストスライディング窓を実証することである。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 正則化 ,  高速道路 ,  信頼性 ,  推定量 ,  *ロバスト性 ,  *異常値 ,  意思決定 ,  定式化 ,  残差 ,  自動車 ,  共分散 ,  受信機 ,  *GPS ,  GNSS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 移動水平推定(MHE) ,  同時位置決め ,  マッピング(SLAM) ,  拡張Kalmanフィルタ(EKF) ,  全地球的航法衛星システム(GNSS) ,  慣性航法システム(INS) ,  最小ソフトしきい値二乗(LSS)

分類 (3件)： システム同定  (IA02040O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (8件)： ロバスト ,  GPS ,  INS ,  異常値 ,  適応 ,  ソフト ,  しきい値 ,  最適推定