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J-GLOBAL ID：201702265185415938   整理番号：17A1355934

地域カバレージ最適化のための不均一マルチロボット軌跡【Powered by NICT】

Heterogeneous multi-robot trajectories for area coverage optimization

著者 (3件)： Miah Suruz (Electrical and Computer Engineering Department, Bradley University, 1501 W Bradley Ave, Peoria, IL, 61625, USA) ,  Knoll Jacob (Electrical and Computer Engineering Department, Bradley University, 1501 W Bradley Ave, Peoria, IL, 61625, USA) ,  Malinowski Aleksander (Electrical and Computer Engineering Department, Bradley University, 1501 W Bradley Ave, Peoria, IL, 61625, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISIE  ページ： 1099-1104  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： シーン内の平面領域で動作する不均一ロボットのグループのための分散型エリアカバレージ最適化アルゴリズムを提案した。このような面積被覆率問題を解くための分散制御アルゴリズムは文献で確立された。しかし,これらのアルゴリズムの実時間実装には重要な計算資源を必要とし,環境で動作するロボットは不均一で。本論文の主な目的は,二次元領域で動作する不均一移動ロボット(著者の以前の研究で使用される,均一ロボットとは対照的に)のチームのための分散型エリアカバレージ最適化アルゴリズムのモジュールで費用対効果に優れたマルチスレッド実装を提示することである。環境のスカラー尺度(ここでは密度と呼ばれる)は,被覆率は最大化されるべきは,この地域の不均一計量を定義した。マルチスレッド制御アルゴリズムはロボットオペレーティングシステム(ROS)を用いて実装した。市販ロボットシミュレータ,V-REP(仮想ロボット実験プラットフォーム)を用いた計算機シミュレーションの結果を紹介した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *マルチロボット ,  被覆率 ,  *軌跡 ,  マルチスレッド ,  *最適化 ,  二次元 ,  *ロボット ,  スカラー ,  アルゴリズム ,  移動ロボット ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： 計算資源 ,  制御アルゴリズム ,  最適アルゴリズム ,  *カバレッジ【プログラム検証】 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 地域 ,  カバレージ ,  最適化 ,  不均一 ,  マルチロボット ,  軌跡