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J-GLOBAL ID：201702265417862872   整理番号：17A0214557

ヤギ様3分割機械的脚の運動制御研究【Powered by NICT】

Motion control study on goat-like three segmented mechanical leg

著者 (4件)： Tan Xiaoqun (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi Province, China) ,  Feng Huashan (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi Province, China) ,  Lai Yongxin (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi Province, China) ,  Li Yongzheng (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi Province, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 1039-1043  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 三分割機械的脚動物肢形態に類似しているが,冗長自由度のために,逆運動学的および動力学的方程式を解くことは困難である。,簡単で効率的な運動制御を達成することはできない。ヤギの後肢の構造に基づいて,本論文における研究は,関節,足趾と下肢の重心軌跡のパラメータを解析することにより三セグメント脚における冗長自由度を除去する移動機構を研究した。三セグメント生体工学的下肢の運動学的および動的モデルを構築した。機械脚の三つの典型的な運動形態をシミュレートした。シミュレーションで検証し,移動機構は三分割機械的脚の運動制御のための理論的基礎を提供する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 動物 ,  下肢 ,  生体工学 ,  自由度 ,  重心 ,  ダイナミックモデル ,  軌跡 ,  *運動制御
準シソーラス用語： 移動機構 ,  後肢 ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヤギ ,  脚 ,  運動制御 ,  研究