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J-GLOBAL ID：201702265701479794   整理番号：17A1271717

衝突検出,ヒト型ロボットのための単離と同定【Powered by NICT】

Collision detection, isolation and identification for humanoids

著者 (3件)： Vorndamme Jonathan (Institute of Automatic Control at Leibniz Universitaet Hannover) ,  Schappler Moritz (Institute of Automatic Control at Leibniz Universitaet Hannover) ,  Haddadin Sami (Institute of Automatic Control at Leibniz Universitaet Hannover)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4754-4761  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 五相検出,分離,推定,分類と反応に分けられる,高速衝突処理は,未知の環境で安全かつ感度の高い/相互作用の基本的なロボット能力である。複雑なヒューマノイドロボットのために衝突処理は古典的な静的マニプレータの場合よりも著しくより複雑なことは明らかである。特に,衝突反応相中のロボット安定性を注意深く最初の三相で発生する高忠実度接触情報に設計し,依存しなければならない。本論文では,固有受容性センシングのみに基づくヒューマノイドロボット,すなわち関節位置,速度,トルク,構造に沿った力/トルクセンシングのための未知の接触力と接触位置を決定するための提示した統一されたリアルタイムアルゴリズム。提案方式は知られていない接触力と位置を回復できることを非線形モデルに基づく運動量オブザーバに基づいている。内部力/トルクセンサに作用する動的荷重も新しい非線形補償器に基づく補正した。提示した方法の理論的能力をアトラスロボットを用いたシミュレーションで評価した。要約すると,著者らは,ヒューマノイドロボットの一般的クラスのための衝突検出,衝突単離と衝突同定の問題に対する完全な解を提案した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *単離 ,  相互作用 ,  補償装置 ,  運動量 ,  マニピュレータ ,  *ヒト ,  トルク ,  高速衝突 ,  *ロボット ,  安全性 ,  動荷重
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  非線形モデル ,  接触力 ,  *衝突検出 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 衝突検出 ,  ヒト ,  ロボット ,  単離 ,  同定