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J-GLOBAL ID：201702266291202813   整理番号：17A1507903

補間制御を用いた車両車群形成:実験室での実験的解析【Powered by NICT】

Vehicle platoon formation using interpolating control: A laboratory experimental analysis

著者 (2件)： Tuchner Alon (Technion-Israel Institute of Technology, Faculty of Civil and Environmental Engineering, Technion Sustainable Mobility and Robust Transportation (T-SMART) Laboratory, Israel) ,  Haddad Jack (Technion-Israel Institute of Technology, Faculty of Civil and Environmental Engineering, Technion Sustainable Mobility and Robust Transportation (T-SMART) Laboratory, Israel)
資料名： Transportation Research. Part C. Emerging Technologies  (Transportation Research. Part C. Emerging Technologies)
巻： 84  ページ： 21-47  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0534A  ISSN： 0968-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自動隊列走行の生成相を検討した。の目的は,自動車のスロットルを制御する最適,与えられた任意の初期条件をもつことである,所望の対地速度と車車間間隔を達成したことを示した。車両のステアリングも制御する,自動車は所望の経路を追跡すべきである車群を形成するからである。車群形成問題を解決するために,セットN車両の動力学を表す離散状態空間モデルを構築することにより形成される協調戦略。このモデルがセットされると,状態と制御に制約のある不確定および/または時変線形離散時間システムを起源に制御することを目的とする内挿制御として知られている制御法を利用した。本制御法の性能を評価し,比較してモデル予測制御(MPC)のような他の方法であった。シミュレーションは内挿制御法は直接的な準最適解を提供することができるが補間制御法は,特に発見のための最適解は計算を必要とする問題のための,モデル予測制御のような最適化ベースの制御方式の代替として見ることができることを示唆し行った。本研究の実験部分では,車群形成と経路追跡問題のための制御アルゴリズムを組み合わせて,実験室環境で試験し,無線ルータを備えた三台の移動ロボットを使用している。提案されたモデルと制御アルゴリズムの検証は成功した実験によって達成される。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  自動車 ,  最適化 ,  不確実性 ,  *内挿法 ,  移動ロボット ,  初期条件 ,  線形性 ,  離散時間系
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  最適解 ,  モデル予測制御 ,  状態空間モデル ,  *車群 ,  自動隊列走行 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 車群形成 ,  補間制御 ,  自律車両

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 補間 ,  車群 ,  実験 ,  実験的解析