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J-GLOBAL ID：201702266381591125   整理番号：17A1277238

バランス制御のための仮想地上ロボット【Powered by NICT】

Virtual ground robot for balance control

著者 (2件)： Lee Hyunwook (Department of Robotics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Daegu, 711-785, Korea) ,  Oh Sehoon (Department of Robotics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Daegu, 711-785, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： URAI  ページ： 280-281  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間と相互作用できる仮想地上ロボット(VGR)を提案した。提案した仮想地上ロボットは仮想接地,ピッチ,ロールと高さ方向における三度の自由運動を生成する。VGRはシリーズElasticsアクチュエータ(SEA)によって駆動され,これが力センサなしの力制御を可能にする。本論文では,二タイプの訓練が提案されている:積極的な訓練と受動的訓練。二タイプの訓練を実行するために,幾何学的姿勢と空間インピーダンスモード制御アルゴリズムを用いて提案した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  *ロボット ,  相互作用 ,  力制御 ,  接地
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  力センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： バランス ,  仮想 ,  地上 ,  ロボット